Estimation des Cartes du Temps de Collision (TTC) en Vision Para-catadioptrique

2013

National audience; Le temps de contact ou le temps de collision (TTC) est une information importante pour la navigation et l'évitement d'obtacles. Son estimation a largement été étudiée dans le cas des caméras perspectives. Par contre, très peu de travaux ont été effectués sur ce sujet pour les caméras catadioptriques, alors qu'elles sont très utiles, notamment, en navigation des robots mobiles. L'objectif de cet article, est de proposer un nouveau modèle d'estimation du TTC pour les caméras paracatadioptriques basé sur le flot optique, en adaptant celui développé pour les caméras perspectives. Le calcul du TTC en chaque pixel permet d'obtenir la carte des temps de collision. Nous avons val…