Extraction d'un graphe de navigabilité à partir d'un nuage de points 3D enrichis

International audience; Ce travail se place dans le cadre général du projet ANR pLaTINUM lié à la navigation autonome et plus parti-culièrement à la génération de cartes pour la navigation basée perception. Il consiste à développer une nouvelle méthode pour résumer une carte 3D (un nuage dense de points 3D) et extraire un graphe de navigabilité facilitant l'utilisation de cette carte par des systèmes de navigation à ressources matérielles limitées (smart-phones, voitures, robots.. .). Cette méthode vise à ex-traire les régions les plus saillantes de l'environnement étudié afin de construire une carte récapitulative. Ce processus de résumé de carte basé sur la vision est appliqué d'une façon…