6533b854fe1ef96bd12afb99

RESEARCH PRODUCT

Estimation de la pose d'une caméra dans un environnement connu à partir d'un recalage 2D-3D

subject

description

National audience; Nous proposons une méthode directe de recalage robuste 2D-3D permettant de localiser une caméra dans un environnement 3D connu. Il s'agit d'un problème rendu particulièrement difficile par l'absence de correspondances entre les points 3D du nuage et les points 2D. A cette difficulté, s'ajoute la différence d'échelle entre le nuage 3D connu et le nuage 3D reconstruit à partir d'images qui, de plus, peut contenir des points aberrants et des occultations. Notre méthode consiste en l'optimisation d'une fonctionnelle de manière itérative en deux étapes : estimation de la pose de la caméra et mise en correspondance 2D-3D. Ainsi, nous obtenons une méthode d'estimation conjointe de la localisation et de la reconstruction en minimisant les erreurs de reprojection dans les images tout en préservant la structure 3D de la scène. Les problèmes d'occultations et d'échelle sont surmontés grâce à un histogramme alors que les points aberrants sont gérés par un M-estimateur robuste.