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RESEARCH PRODUCT

Modèle théorique pour estimer les incertitudes de positionnement de l'effecteur d'un robot parallèle à câble plan

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International audience; Les robots parallèles à câbles se développent de plus en plus pour diverses applications. Leur principal avantage réside dans leur capacité de déplacement très rapide sur des distances qui peuvent être importantes. Les déplacements s'effectuent grâce à l'enroulement du câble sur un cabestan. La commande de ces robots est réalisée en pilotant le couple appliqué à chaque câble la position d'équilibre dynamique repose donc sur l'équilibre des efforts appliqués à l'effecteur. La mesure de la position se fait donc de manière indirecte et sans boucle de retour. Pour intégrer ces robots dans un dispositif métrologique, il est nécessaire d'estimer les incertitudes de positionnement de l'effecteur du robot. La méthode proposée basée sur la simulation de Monte Carlo est développée sur l'exemple simple d'un robot plan à 3 câbles.. . Mots-Clés-robotique, incertitude, méthode de Monte Carlo.