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Robust fault detection for switched systems with time-varying delay using delta operator approach

2014

delta operatorControl and Systems EngineeringControl theoryfault detection observersswitched systemstime-varying delaysControl engineeringDelta operatordelta operator; fault detection observers; switched Lyapunov function; switched systems; time-varying delays; Control and Systems Engineeringswitched Lyapunov functionFault detection and isolationMathematics2014 UKACC International Conference on Control (CONTROL)
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Stiffness Estimation and Adaptive Control for Soft Robots

2022

Nonostante la sorprendente crescita nello sviluppo dei robot ispirati alla natura, tra cui i cosiddetti soft robot, il potenziale di questi sistemi, che hanno intrinseche capacità di adattamento, non è ancora stato sfruttato a pieno. La ricerca ha principalmente considerato il controllo in retroazione della posizione dei giunti del robot, lasciando la gestione della cedevolezza di questi ultimi ancora in anello aperto. Peraltro, le attuali limitazioni nel processo di produzione degli attuatori a cedevolezza variabile e l'inevitabile variabilità nel tempo degli elementi elastici costitutivi, i quali sono soggetti ad usura e deformazione plastica, rendono il problema della determinazione prec…

roboticrobotics soft robotics variable stiffness actuators modeling stiffness estima- tion unknown input observers adaptive controlrobotics soft robotics variable stiffness actuators modeling stiffness estimation unknown input observers adaptive controlunknown input observerSettore ING-INF/04 - Automaticavariable stiffness actuatormodelingsoft roboticstiffness estimationadaptive controlrobotika popustljvi roboti aktuatori promenjive krutosti modeliranje estimacija krutosti adaptivno upravljanje
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