Search results for "kvaternio"
showing 3 items of 3 documents
Divu brīvības pakāpju savienojumu noteikšana ar inerciālajiem sensoriem
2022
Inerciālie sensori ir plaši izmantoti, lai no to datiem aprēķinātu un aprakstītu fizikālu objektu orientācijas. Lai iegūtu orientāciju, kam nav laikā uzkrājoša kļūda, papildus bieži lieto magnētiskā lauka sensorus, kuru mērījumi reālās situācijas mēdz būt trokšņaini. Darbā ir izstrādāts algoritms, kas spēj izmantot inerciālā sensora datus un informāciju par mehānisko sistēmu, lai aprakstītu divu ķermeņu relatīvo orientāciju, neizmantojot magnētiskā lauka sensorus. Ir izveidota eksperimentālā sistēma, kur izstrādātais algoritms salīdzināts ar pieeju, kas lieto komerciālus inerciālo sensoru mezglus, kas izmanto magnētiskā lauka sensorus. Eksperimentos noteiktā algoritma kļūda ir 7.52o, BNO055…