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Deep Reinforcement Learning with Omnidirectional Images: application to UAV Navigation in Forests

2022

Deep Reinforcement Learning (DRL) is highly efficient for solving complex tasks such as drone obstacle avoidance using cameras. However, these methods are often limited by the camera perception capabilities. In this paper, we demonstrate that point-goal navigation performances can be improved by using cameras with a wider Field-Of-View (FOV). To this end, we present a DRL solution based on equirectangular images and demonstrates its relevance, especially compared to its perspective version. Several visual modalities are compared: ground truth depth, RGB, and depth directly estimated from these 360°R GB images using Deep Learning methods. Next, we propose a spherical adaptation to take into …

Context-aware semantic Web service discovery protocol

2009

The Web of today represents a broad space where users research, discover and share information. In this context, the process of Web service discovery plays a significant role. Indeed, such process allows linking the information published by service providers and the requests of users, looking for information. Generally, such process involves text or keyword-based techniques. Still, this kind of discovery fails in retrieving only relevant information. Our approach is to design a more " intelligent " system that allows using a knowledge base during the service discovery process, as it is done in the Semantic Web vision. This thesis presents a framework for semantic Web service discovery using…

La liberté d'expression : un nouveau fait justificatif ?

2020

International audience

Les usines Renault pendant les luttes des ouvriers de l'automobile des années 68

2007

Ville et automobile

2010

International audience

L'habitude automobile face à la menace de congestion

2017

National audience; De nombreux travaux récents soulignent la place importante des habitudes dans les pratiques de mobilité quotidienne [Bissell, 2011 ; Brette al., 2014 ; Buhler, 2012, 2015 ; Middleton, 2011 ; Schwanen al., 2012]. Bien que l’habitude renvoie – dans sa définition courante – à une répétition automatique et fréquente de petits gestes sans importance, l’habitude - comme concept scientifique - est en réalité beaucoup plus riche et s’avère pertinent pour décrire la conduite automobile au quotidien en milieu urbain. Le concept d’habitude traduit les savoirfaire intériorisés et incorporés par l’automobiliste qu’il active dans des classes de situations particulières [Hodgson, 2004 ;…

Le comportement des résidents dans leur stationnement automobile

2000

International audience

Equipement automobile et domicile-travail dans l'espace français métropolitain vus par le Recensement

2020

Colloque : Peut-on se passer de la voiture hors des centres urbains ?, Guyancourt, FRANCE, 27-/02/2020 - 27/02/2020; Selon les recensements récents de la population (RP), la très grande majorité des actifs déclarent aller travailler en voiture. Cette source permet de discuter, pour la période 2006-2016, l'affirmation selon laquelle la voiture serait toujours plus indispensable hors des grands centres urbains où, au contraire, son utilisation et sa possession stagneraient. Le recensement a ses limites, mais il permet de cartographier finement les pratiques dans tout le pays et de les analyser selon des typologies géographiques adaptées aux problématiques du transport. Il permet aussi de…

Configuration des trajets domicile travail des ménages biactifs

2020

La présence de deux actifs occupés dans un ménage représente depuis le dernier quart du XXème siècle la norme dominante pour les familles : une situation censée assurer un certain bien être et les bonnes conditions de reproduction de la société. Les biactifs comptent pour un tiers des ménages en 2015, ils représentent la moitié des individus et du parc automobile des ménages. Or les différentes études menées dans ce rapport sur la configuration spatiale des trajets domicile-travail révèlent une hétérogénéité profonde en ce qui concerne les contraintes de coût et de temps passé en transport. La configuration spatiale formée par le lieu de résidence et les deux lieux d'emplois est assimi…

La route : un espace collectif qui n’est pas commun

2021

International audience; À partir de recherches menées entre les années 2012 et 2016 et fondées sur la méthode de l’entretien participant, l’article se centre sur le rapport à la route appréhendé à partir du point de vue de l’automobiliste. Il veut plus précisément saisir dans quelle mesure la route peut, en tant que dimension matérielle support de déplacements et de mobilités, se rapprocher d’un commun ou, plutôt, de communs, voire d’un bien commun. Il ressort des analyses que même si la route est éminemment collective, il ne va pas de soi, dès lors qu’elle est appréhendée du point de vue de l’automobiliste, qu’elle incarne un espace commun au sens où s’y fabrique des communs et des biens c…