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Feasibility Analysis For Constrained Model Predictive Control Based Motion Cueing Algorithm
2019
International audience; This paper deals with motion control for an 8-degree-of-freedom (DOF) high performance driving simulator. We formulate a constrained optimal control that defines the dynamical behavior of the system. Furthermore, the paper brings together various methodologies for addressing feasibility issues arising in implicit model predictive control-based motion cueing algorithms.The implementation of different techniques is described and discussed subsequently. Several simulations are carried out in the simulator platform. It is observed that the only technique that can provide ensured closed-loop stability by assuring feasibility over all prediction horizons is a braking law t…
Interaction peripheral device capable of controlling an element for touching and grasping multidimensional virtual objects
2015
An interaction peripheral device capable of controlling an element for touching and grasping multidimensional virtual objects, including at least two interaction modules, each interaction module being intended to be actuated by a finger of an operator and including a control sensor allowing control of displacement, according to a predetermined number of degrees of freedom, of a portion of the element for touching and grasping virtual objects by bending/extending and/or adduction/abduction displacement of the finger of the operator, and a vibrator able to emit a vibration upon touching and/or letting go of a virtual object by a portion of said element for touching and grasping virtual object…
Télécollaboration asymétrique en réalité virtuelle
2016
National audience; Nous présentons une première étude de combinaison de deux systèmes asymétriques de réalité virtuelle dans un contexte de travail collaboratif : un système de type CAVE et un casque immersif. L’architecture, de type serveur-client, permet une collaboration entre plusieurs utilisateurs. Les expériences sur une tâche de construction de puzzles en un temps limité, seul et en collaboration, montrent que l’utilisation combinée de systèmes asymétriques CAVE et casques permet d’améliorer les performances des utilisateurs. Par ailleurs les utilisateurs préfèrent le travail en collaboration et sont plus efficaces ensemble. Ces résultats ouvrent des perspectives intéressantes de com…
Périphérique d'interaction apte à contrôler un élément de toucher et de préhension d'objets virtuels multidimensionnels
2012
Ne pas le transférer sur HAL (déjà déposé sur HAL par le co-auteur (hors ENSAM)) L’invention concerne un périphérique d’interaction (1) apte à contrôler un élément de toucher et de préhension d’objets virtuels multidimensionnels, comportant au moins deux modules d’interaction (20), chaque module d’interaction (20) étant destiné à être actionné par un doigt d’un opérateur et comportant un capteur de commande permettant de commander un déplacement, selon un nombre de degrés de liberté prédéterminé, d’une partie de l’élément de toucher et de préhension d’objets virtuels par déplacement en flexion/extension et/ou adduction/abduction du doigt de l’opérateur, et un vibreur apte à émettre une vibr…