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Drehbewegungen starrer Körper

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Die Bewegungsablaufe in einem System sehr vieler, miteinander wechselwirkender Massenpunkte wird man nur dann mit einfachen, ubersichtlichen Gleichungen beschreiben konnen, wenn man die Bewegungsfreiheit der Massenpunkte geeignet einschrankt. Die radikalste Einschrankung bietet in dieser Hinsicht der starre Korper, bei dem alle Massenpunkte einen festen Abstand zueinander halten. Dieser Vorstellung genugen auch die meisten festen Korper in guter Naherung, wenn man sie nicht allzu hohen Kraften aussetzt. Man braucht insgesamt sechs Koordinaten, um die Lage eines starren Korpers vollstandig zu beschreiben. Es sind dies ein Ortsvektor vom Ursprung zu einem Punkt des Korpers, in der Regel dessen Schwerpunkt S, sowie drei Drehwinkel, sog. Eulersche Winkel, die die Orientierung des Korpers im Raum festlegen (s. Abb. 7.1): Zwei dieser Winkel brauchen wir, um die Orientierung eines weiteren Punkts A im Korper relativ zu S festzulegen. Dann hat der Korper noch die Freiheit, sich um einen dritten Winkel um die Achse S-A zu drehen.