Search results for "observateur"
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Le filtre de Kalman étendu à grand-gain adaptatif et ses applications
2010
The work concerns the “observability problem”—the reconstruction of a dynamic process’s full state from a partially measured state— for nonlinear dynamic systems. The Extended Kalman Filter (EKF) is a widely-used observer for such nonlinear systems. However it suffers from a lack of theoretical justifications and displays poor performance when the estimated state is far from the real state, e.g. due to large perturbations, a poor initial state estimate, etc. . . We propose a solution to these problems, the Adaptive High-Gain (EKF). Observability theory reveals the existence of special representations characterizing nonlinear systems having the observability property. Such representations ar…
Observateur et contrôle optimal : améliorer l'efficacité de la conduite automobile avec Kalman et Pontryagin
2010
The PhD presents a combined approach to improving individual car efficiency. An optimal observer, the Extended Kalman Filter, is used to create an efficiency model for the car. Particular attention was paid to handling the asynchronous and redundant nature of the measurement data. A low-cost sensor suite developed to measure data is described. This sensor suite was installed on multiple vehicles to good success. It employsan accelerometer, gps, fuel injector timer, and Vss input to measure all the data necessary to reconstruct the car's state. This observer and sensor suite can be used as the base for any study which requires car efficiency maps, allowing research to proceed without manufac…
Modèle des voies réflexes et cérébelleuses, permettant le calcul de fonctions inverses et la commande d'un segment mécanique mobile
2004
14/07/2004; La commande et le contrôle des mouvements des membres par les voies cérébelleuses et réflexes sont modélisées au moyen d'un circuit dont la structure est déduite de contraintes fonctionnelles. 1/ La première contrainte est que les mouvements rapides des membres doivent être précis, quoiqu'ils ne puissent pas être commandés en boucle fermée au moyen de signaux sensoriels. Les voies qui préparent les ordres moteurs doivent donc contenir des fonctions inverses approximées des fonctions biomécaniques du membre et des muscles. Or une telle fonction peut être calculée au moyen de boucles de rétroaction parallèles, dont la structure est comparable à l'anatomie des voies cérébelleuses. …
L’observateur impliqué : récit de vie et observation in situ
2013
International audience