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Étude d'un système de stéréo-vision hybride
2013
National audience; On considère dans ce travail un système de vision hybride fixe composé d'une caméra fisheye et d'une caméra PTZ dans un environnement rigide. Nous souhaitons être en mesure d'orienter la caméra mécanisée sur une cible visible depuis l'image omnidirectionnelle de manière à obtenir une image de bonne définition de l'objet d'intérêt à partir de la caméra PTZ. Nous proposons dans cet article d'utiliser la modélisation sphérique des images ainsi que les propriétés de la géométrie épipolaire afin d'initialiser la localisation de la cible dans la caméra PTZ.
Extraction d'un graphe de navigabilité à partir d'un nuage de points 3D enrichis
2017
International audience; Ce travail se place dans le cadre général du projet ANR pLaTINUM lié à la navigation autonome et plus parti-culièrement à la génération de cartes pour la navigation basée perception. Il consiste à développer une nouvelle méthode pour résumer une carte 3D (un nuage dense de points 3D) et extraire un graphe de navigabilité facilitant l'utilisation de cette carte par des systèmes de navigation à ressources matérielles limitées (smart-phones, voitures, robots.. .). Cette méthode vise à ex-traire les régions les plus saillantes de l'environnement étudié afin de construire une carte récapitulative. Ce processus de résumé de carte basé sur la vision est appliqué d'une façon…
Underwater Multirobot Cooperative Intervention MAC Protocol
2020
This work introduces a Medium Access Control (MAC) protocol designed to allow a group of underwater robots that share a wireless communication channel to effectively communicate with each other. The goal of the Underwater Multirobot Cooperative Intervention MAC (UMCI-MAC) protocol presented in this work is to minimize the end to end delay and the jitter. The access to the medium in UMCI-MAC follows a Time Division Multiple Access (TDMA) strategy which is arbitrated by a master, which also has the capability to prioritize the transmission of some nodes over the rest of the network. Two experiments have been carried out with a team of four Autonomous Underwater Vehicles (AUV) in order to comp…