Search results for "Estimation"
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L'estimation de trends logistiques : une approche nouvelle d'un thème ancien
1980
Estimation de la pose d'une caméra dans un environnement connu à partir d'un recalage 2D-3D
2014
National audience; Nous proposons une méthode directe de recalage robuste 2D-3D permettant de localiser une caméra dans un environnement 3D connu. Il s'agit d'un problème rendu particulièrement difficile par l'absence de correspondances entre les points 3D du nuage et les points 2D. A cette difficulté, s'ajoute la différence d'échelle entre le nuage 3D connu et le nuage 3D reconstruit à partir d'images qui, de plus, peut contenir des points aberrants et des occultations. Notre méthode consiste en l'optimisation d'une fonctionnelle de manière itérative en deux étapes : estimation de la pose de la caméra et mise en correspondance 2D-3D. Ainsi, nous obtenons une méthode d'estimation conjointe …
Estimation de mouvement d'un système stéréoscopique hybride à partir des droites
2010
We present a motion estimation approach for hybrid stereo rigs using line images. The proposed method can be applied to a hybrid system built up from any single view point (SVP) cameras such as perspective, central catadioptric and fisheye cameras. Such configuration combines advantageous characteristics of different types of cameras. Images captured by SVP imaging devices may be mapped to spherical images using the unified projection model. It is possible to recover the camera orientations using vanishing points of parallel line sets. We then estimate the translations from known rotations and line images on the spheres. The algorithm has been validated on simulated data and real images tak…
Localisation Basée Vision : de l'hétérogénéité des approches et des données
2017
National audience; De nos jours, nous disposons d'une grande diversité de données sur les lieux qui nous entourent. Ces données peuvent être de natures très différentes : une collection d'images, un modèle 3D, un nuage de points colorisés, etc. Lorsque les GPS font défaut, ces informations peuvent être très utiles pour localiser un agent dans son environnement s'il peut lui-même acquérir des informations à partir d'un système de vision. On parle alors de Localisation Basée Vision (LBV). De par la grande hétérogénéité des données acquises et connues sur l'environnement, il existe de nombreux travaux traitant de ce problème. Cet article a pour objet de passer en revue les différentes méthodes…
Reconstruction 3D de scènes dynamiques par segmentation au sens du mouvement
2016
National audience; L'objectif de ce travail est de reconstruire les parties sta-tiques et dynamiques d'une scène 3D à l'aide d'un robot mobile équipé d'un capteur 3D. Cette reconstruction né-cessite la classification des points 3D acquis au cours du temps en point fixe et point mobile indépendamment du dé-placement du robot. Notre méthode de segmentation utilise directement les données 3D et étudie les mouvements des objets dans la scène sans hypothèse préalable. Nous déve-loppons un algorithme complet reconstruisant les parties fixes de la scène à chaque acquisition à l'aide d'un RAN-SAC qui ne requiert que 3 points pour recaler les nuages de points. La méthode a été expérimentée sur de la…
PARAMETER ESTIMATION FOR FRACTIONAL ORNSTEIN-UHLENBECK PROCESSES: NON-ERGODIC CASE
2011
We consider the parameter estimation problem for the non-ergodic fractional Ornstein-Uhlenbeck process defined as $dX_t=\theta X_tdt+dB_t,\ t\geq0$, with a parameter $\theta>0$, where $B$ is a fractional Brownian motion of Hurst index $H\in(1/2,1)$. We study the consistency and the asymptotic distributions of the least squares estimator $\hat{\theta}_t$ of $\theta$ based on the observation $\{X_s,\ s\in[0,t]\}$ as $t\rightarrow\infty$.
MODERATE DEVIATION PRINCIPLES FOR KERNEL ESTIMATOR OF INVARIANT DENSITY IN BIFURCATING MARKOV CHAINS MODELS
2021
Bitseki and Delmas (2021) have studied recently the central limit theorem for kernel estimator of invariant density in bifurcating Markov chains models. We complete their work by proving a moderate deviation principle for this estimator. Unlike the work of Bitseki and Gorgui (2021), it is interesting to see that the distinction of the two regimes disappears and that we are able to get moderate deviation principle for large values of the ergodic rate. It is also interesting and surprising to see that for moderate deviation principle, the ergodic rate begins to have an impact on the choice of the bandwidth for values smaller than in the context of central limit theorem studied by Bitseki and …
CENTRAL LIMIT THEOREM FOR KERNEL ESTIMATOR OF INVARIANT DENSITY IN BIFURCATING MARKOV CHAINS MODELS
2021
Bifurcating Markov chains (BMC) are Markov chains indexed by a full binary tree representing the evolution of a trait along a population where each individual has two children. Motivated by the functional estimation of the density of the invariant probability measure which appears as the asymptotic distribution of the trait, we prove the consistence and the Gaussian fluctuations for a kernel estimator of this density based on late generations. In this setting, it is interesting to note that the distinction of the three regimes on the ergodic rate identified in a previous work (for fluctuations of average over large generations) disappears. This result is a first step to go beyond the thresh…
CENTRAL LIMIT THEOREM FOR BIFURCATING MARKOV CHAINS
2020
Bifurcating Markov chains (BMC) are Markov chains indexed by a full binary tree representing the evolution of a trait along a population where each individual has two children. We first provide a central limit theorem for general additive functionals of BMC, and prove the existence of three regimes. This corresponds to a competition between the reproducing rate (each individual has two children) and the ergodicity rate for the evolution of the trait. This is in contrast with the work of Guyon (2007), where the considered additive functionals are sums of martingale increments, and only one regime appears. Our first result can be seen as a discrete time version, but with general trait evoluti…
Geometric Optimal Control of Simple Quantum Systems
2011
International audience