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Hybrid foveated vision system for video surveillance and robotic navigation

2014

The primary goal of this thesis is to elaborate a binocular vision system using two different types of camera. The system studied here is composed of one omnidirectional camera coupled with a PTZ camera. This heterogeneous association of cameras having different characteristics is called a hybrid stereo-vision system. The couple composed of these two cameras combines the advantages given by both of them, that is to say a large field of view and an accurate vision of a particular Region of interest with an adjustable level of details using the zoom. In this thesis, we are presenting multiple contributions in visual tracking using omnidirectional sensors, PTZ camera self calibration, hybrid v…

Une approche performante de suivi visuel pour les caméras catadioptriques

2012

Session "Posters"; National audience; Dans cet article, nous proposons une méthode performante permettant d'appliquer des algorithmes de suivi visuel à des images catadioptriques. Cette méthode est basée sur une représentation sphérique de l'image qui permet de prendre en compte les distorsions et la résolution non-uniforme des images catadioptriques. Les résultats expérimentaux proposés démontrent que les méthodes probabilistes et déterministes peuvent être adaptées de manière à suivre un objet avec précision dans une séquence d'images catadioptriques

Mélange de Gaussiennes Photométriques pour l'Asservissement Visuel Virtuel Direct d'une Caméra Omnidirectionnelle

2021

International audience; Cet article traite du suivi de pose direct basé modèle 3D. Nous considérons la transformation d’images omnidirectionnelles en Mélange de Gaussiennes Photométriquesn (MGP) comme primitives directes. Les contributions sont d’adapter l’optimisation de pose aux caméras omnidirectionnelles et de repenser les règles d’initialisation et d’optimisation du paramètre d’extension du MGP. Plusieurs évaluations montrent que cette approche augmente la taille du domaine de convergence. L’application à des images acquises avec un robot mobile placé dans un environnement urbain, représenté par un grand nuage de points 3D coloré, montre une robustesse significative aux grands mouvemen…

Analyse du mouvement d'un objet déformable décrit par une série de nuages de points

2012

Ce rapport technique a pour but de mettre en forme nos démarches de recherche concernant le sujet de post-doctorat qui m'a été proposé, celui-ci ayant trait au suivi (tracking ) de formes en mouvement. Je mets ici en évidence, d'une part, les buts que nous souhaitons concrètement atteindre, et d'autre part, les principales contraintes techniques qui leurs sont liées. Ces contraintes ont un rapport direct avec les données que nous traitons : les nuages de points. J'exposerai une méthode développée dans le but de répondre à cette problématique, en la situant par rapport au travail existant en suivi de forme. Enfin, je proposerai un ensemble de discussions ayant trait à la poursuite de ce trav…

Towards visual urban scene understanding for autonomous vehicle path tracking using GPS positioning data.

2019

This PhD thesis focuses on developing a path tracking approach based on visual perception and localization in urban environments. The proposed approach comprises two systems. The first one concerns environment perception. This task is carried out using deep learning techniques to automatically extract 2D visual features and use them to learn in order to distinguish the different objects in the driving scenarios. Three deep learning techniques are adopted: semantic segmentation to assign each image pixel to a class, instance segmentation to identify separated instances of the same class and, image classification to further recognize the specific labels of the instances. Here our system segme…

Le passage de Haies: De la réalité sportive en heptathlon à la réalité subjective d'Emma

2006

The major dimension of this article is to point out the importance of psychological follow-up with sporting teenagers. Emma's example illustrates the inherent transitions from this period of age in the specific context of the high level sport. For Emma, the passage of hurdle becomes the metaphor of its psychical conflict. The counter performance which appears in the passage of hurdle announces its ambivalence with regard to its personal history within realities of sport cultures. This making sense of the sporting problems within the framework of the psychological follow-up can help to exceed this difficulty of passage and to support its engagement like subject of its own desire on the way o…

Contributions à l'analyse et à l'interprétation des images : Extraction et représentation de caractéristiques

2016

Ce mémoire, rédigé en vue de l'obtention de l'Habilitation à Diriger des Recherches (HDR), offre un aperçu des travaux de recherche et d’encadrement que j’ai pu mener depuis l'obtention de mon doctorat. Il montre la diversité des champs d’application et de recherche (en vision et en imagerie médicale) que j’ai pu couvrir , ainsi que mon implication dans l’encadrement doctoral.Mes activités de recherche se divisent en deux grandes parties. D'une part, l'analyse de scènes dynamiques, à savoir la détection de regions d'intérêt dans des séquences d'images, pour réduire la taile des données à traiter, et la détection et le suivi d'objets mobiles à l'aide de caméras de diverses natures (perspecti…

Mission de suivi floristique de l’archipel de Zembra et Zembretta (Tunisie), Note naturaliste PIM, 2012

2012

Étude d'un système de stéréo-vision hybride

2013

National audience; On considère dans ce travail un système de vision hybride fixe composé d'une caméra fisheye et d'une caméra PTZ dans un environnement rigide. Nous souhaitons être en mesure d'orienter la caméra mécanisée sur une cible visible depuis l'image omnidirectionnelle de manière à obtenir une image de bonne définition de l'objet d'intérêt à partir de la caméra PTZ. Nous proposons dans cet article d'utiliser la modélisation sphérique des images ainsi que les propriétés de la géométrie épipolaire afin d'initialiser la localisation de la cible dans la caméra PTZ.

"On-the-go" multispectral imaging system embedded on a track laying tractor to characterize the vine foliage

2015

Mutispectral imaging systems are widely used in remote sensing for Precision Viticulture. In this work, this technique was applied in the proximal sensing context to characterize vine foliage. A mobile terrestrial experimental system is presented, composed of a GPS receiver, a multi-spectral camera acquiring visible and near infrared images, and a Greenseeker RT-100 which measures the Normalized Difference Vegetative Index (NDVI). This optical system observes vine foliage in the trellis plan, in natural sunlight. The experimental field is planted with Chardonnay, Pinot Noir and Meunier cultivars in a latin squared pattern. In 2013, six datasets were acquired at various phenological stages.S…